Ang tema ng paggalugad ay nagpatuloy sa Star Trek na may bagong bida sa Federation, ang USS Voyager, na isinakay sa dati nang hindi paipalabas na Delta Quadrant. Itinampok sa palabas ang unang babaeng kapitan na pinuno ng isang serye, si Kate Mulgrew bilang Kathryn Janeway. Ang mga karakter ay nagpupumiglas sa nagpapabagal na mga gamit at hindi pamilyar na teritoryo habang sinubukan nilang gawing pauwi. Para sa pitong panahon, Star Trek: Dinala kami ng Voyager ng isang bagong tauhan, isang bagong barko, at isang paglalakbay sa espasyo na hindi pa kailanman nakita. Ito ang sampung pinakamahusay na yugto.
Habang sinusubukan upang maiwasan ang teritoryo ng kaaway, nakatagpo ang Voyager ng isang space-time na rift na lumilikha ng isang dobleng Voyager. Ang dalawang barko ay hindi maaaring parehong umiiral at nagiging sanhi ng mga pagkabigo na nagbabanta pareho. Ang sandali kapag nagkita ang dalawang Janeways at isaalang-alang ang kanilang mga pagpipilian ay isa sa mga pinakamahusay sa Voyager, at ang episode ay isa pang mapaghamong moral.
Kapag binago ng holographic Doctor ang kanyang programming upang payagan siyang mag-daydream, nagsisimula siyang magkaroon ng mga pantasya ng pagiging Emergency Commander ng barko. Ngunit kapag nawala ang mga daydreams, hindi niya alam na ang isang dayuhan na lahi ay pumapasok sa kanyang memorya at iniisip na ang kanyang imahinasyon ay katotohanan. Ang episode na ito ay isang paborito sa mga tagahanga para sa katatawanan at paggalugad ng mga pag-asa at pangarap ng Doctor.
Sa episode na ito, Sinubukan ng Pito at Doctor na galugarin ang mga romantikong damdamin. Nag-aalok ang Doktor upang matulungan ang Pitong malaman ang tungkol sa pakikipag-date at pag-iibigan, ngunit nagsisimula na bumuo ng mga damdamin para sa kanyang sarili. Ang episode na ito ay madalas na binanggit para sa emosyonal at banayad na konteksto nito. Ang mga tema ng dalawang di-makataong karakter na nagpupumilit upang makahanap ng pag-ibig ay isa sa mga pinakatamis na sandali ng Voyager.
Kapag natagpuan ng mga tripulante ng Voyager ang isang network ng dayuhan na komunikasyon, ginagamit nila ito upang maipadala ang holographic Doctor sa isang Federation starhip sa Alpha Quadrant, ang Prometheus. Ngunit pagdating niya doon, natuklasan ng Doktor na ito ay kinuha ng mga Romulans. Nakikipagtulungan siya sa Emergency Medical Hologram ng barko upang ibalik ang barko, at magpadala ng mensahe sa Starfleet upang iligtas ang Voyager. Ito ay isang kapana-panabik na yugto na nagpapahintulot sa Doctor na maging isang bayani nang isang beses.
Kapag tinangka ni Voyager na bumalik sa puwang ng Federation na may isang pang-eksperimentong drive, nagkamali ito. Ang barko ay nag-crash, pinapatay ang lahat sakay at iniiwan ang barko na nagyelo sa isang mundong nagyeyelo. Ngunit tumakas sina Chakotay at Kim at hahanapin ang barko labinlimang taon ang lumipas. Nagpapadala sila ng mensahe pabalik sa oras kasama ang pitong implant at tulong ng Doctor upang i-save ang barko. Ako ay isang pasusuhin para sa isang mahusay na yugto ng paglalakbay, at mayroong maraming drama sa pagkakasala na naramdaman ni Kim para sa kanyang papel sa pagkawasak ng Voyager. Ang pagbabalik ng Geordi LaForge (kapitan ngayon) ay isang kahanga-hangang bonus.
Ang Voyager ay nakatagpo ng isang planeta na may isang epekto sa paglipas ng oras, na nagiging sanhi ng mga taon na lumipas sa ibabaw ng planeta habang ang mga segundo lamang ay pumasa para sa mga tauhan. Na-trap sa orbit ng planeta, ang mga tauhan ni Voyager ay naghihirap na makatakas habang naiimpluwensyahan ang relihiyon at agham ng isang buong sibilisasyon na lumalaki sa ilalim nila. Ang kwento ay may komentaryo sa likas na katangian ng relihiyon at agham at isang pangunahing halimbawa ng science fiction sa pinakamabuti.
Tila lahat ay nakagawian kapag ang pinuno ng seguridad na si Tuvok at head chef Neelix ay inilipat mula sa isang dayuhan na planeta na may ilang mga sample ng halaman. Gayunpaman, ang halaman ay nagiging sanhi ng transporter na mag-fiuse sa Tuvok at Neelix sa isang solong pagkatao. Ang bagong anyo ng buhay, na tinatawag na Tuvix, ay tinanggap ng mga tauhan at hindi tulad ng isang masamang pakikitungo. Iyon ay hanggang sa natuklasan ang isang proseso upang paghiwalayin ang Tuvok at Neelix, mahalagang pagsira sa Tuvix. Ang episode ay nakakakuha ng malalim na mga katanungan tungkol sa pagkakakilanlan at moralidad sa isang paraan na polarizes pa rin ang mga manonood ngayon.
Natuklasan ng Voyager ang isa pang barko ng Starfleet na nawala sa Delta Quadrant, ang USS Equinox. Sa maraming mga paraan, ito ay uri ng isang "masamang clone" na yugto, kung saan ang Equinox ay ang masamang bersyon ng Voyager. Sapagkat ang Voyager ay nagsusumikap upang mapanatili ang mataas na mga mithiin ng Starfleet, ang Equinox ay bumaba sa kalupitan sa kanilang mga pagtatangka na bumalik sa bahay. Mayroon pa silang isang Emergency Medical Hologram, na may mga etikal na protocol na hindi pinagana sa mga lifeform na pagpatay upang kunin ang enerhiya. Itinampok ng episode kung paano ang mga mabubuting tao ay maaaring mapunta sa kasamaan sa kawalan ng pag-asa, na sumasalamin ngayon.
Sa episode na ito, ang mga crew ng Voyager ay nakakakuha ng isang mensahe mula sa Starfleet ngunit nagpupumilit upang maipahayag ito. Nakakakuha sila ng tulong mula sa isang dayuhan na gumagabay sa kanila sa isang barko na sinasabing ipinadala mula sa Starfleet na maaaring dalhin sila pabalik sa Alpha Quadrant. Ngunit ang barko ay mangangailangan ng pag-abandona sa Voyager, at ang Pitong Siyam ay kahina-hinala sa kanilang benefactor. Ang kanilang desisyon ay humantong sa kanila sa isang nakakagambalang pagtuklas at pinipilit silang tanungin ang mga resulta ng kanilang pagkilos sa Delta Quadrant. Ito ay isang malakas na kuwento na may mga katanungan tungkol sa kung paano nahihirapan si Voyager na balansehin laban sa Punong Direktibo at ang kanilang pagnanais na bumalik sa bahay.
Sa bahaging ito ng dalawang bahagi, sinusubukan ng isang dayuhang komandante na gumamit ng sandata na nakabase sa oras upang mabago ang kasaysayan ayon sa gusto niya. Ginagawa niyang mas malakas ang kanyang sariling mga species habang pinapahina ang mga kaaway nito. Ang Voyager ay nahuli sa patuloy na pagbabago ng mga takdang oras, kung saan ang kanilang sitwasyon ay lumala at mas masahol pa habang ang kanilang kaaway ay lumalaki at mas malakas. Ang episode na ito ay nagpapakita ng Voyager sa pinakamadilim na oras nito na may mga mapagkukunan ng pag-ubos, isang crumbling ship, at mga pagpipilian ng pag-urong. Sa maraming mga paraan, ito ang episode na natutupad ang paunang pangako ng palabas ng isang Federation starship na nawala at umangkop.
Ang "Star Trek: Voyager" ay isang palabas na nagdala ng diwa ng paggalugad at ang hindi kilalang bumalik sa prangkisa. Masiyahan sa mga episode na ito sa unang pagkakataon o sa sandaling muli.
